Europe, au bas comme au haut Moyen Âge, le pouvoir de police n'est pas distinct - le même seigneur pouvant à loisir désigner un coupable, le faire arrêter, le châtier.
À la fin du XIIIe siècle, la langue allemande invente le terme de « Polizeiwissenschaft » (littéralement, « science de la police »)[3]. L'équivalent de la « police » au sens classique, d'administration de l'ordre public de la cité, allant au-delà des tâches proprement sécuritaires, se retrouve dans la conceptualisation, dans les États germaniques, de la Polizeiwissenschaft ainsi que des sciences camérales.
On cite souvent la Marine Police Force de Londres et la City of Glasgow Police en Écosse ainsi que la préfecture de Paris, tous créées vers 1800, comme les ancêtres de l'organisation moderne de la police moderne. À celles-ci s'ajoute la Metropolitan Police Service, créée en 1929 et qui est la première qui ajoute la prévention policière à son rôle de répression du crime.
Les policiers sont connus sous plusieurs noms dont : constables, gendarmes, officiers de paix, agent de police, détectives, shérifs, marshalls, miliciens. L'organisation des forces de police varient grandement selon le pays : de locales à nationales, de civiles à militaires.